کیا اس حصے کو پہچانا جاسکتا ہے؟ زیادہ تر حصوں کو تسلیم کیا جاسکتا ہے ، لیکن کچھ اہم حدود ہیں۔ ایک ایسا حصہ جس کو اسکیپ سسٹم کے ذریعہ پہچانا جاسکتا ہے اسے مندرجہ ذیل تقاضوں کو پورا کرنے کی ضرورت ہے: • اس حصے کو سخت ہونا چاہئے (کوئی قلابہ یا دیگر ممکنہ خرابی نہیں) • اس حصے کو مبہم ہونا چاہئے (شفاف شیشے یا پلاسٹک کو نہیں پہچانا جاسکتا ہے) • ایک ہی بیچ میں موجود حصے بہت مماثل ہونا چاہئے (پھل اس حالت کو پورا نہیں کرسکتے ہیں) • اس حصے میں اعلی سطح کا مقابلہ نہیں ہوسکتا ہے (اسکاپ سروے کی سطح کو سنبھال نہیں سکتا ہے)
اس کے علاوہ ، اگر اس حصے میں ایک بڑا "کھلا" علاقہ ہے اور اس میں کوئی واضح سطح نہیں ہے تو ، عام طور پر اس کی پہچان نہیں ہوگی۔ مثال کے طور پر مندرجہ ذیل تصویر دیکھیں۔ نوٹ کریں کہ نیچے دیئے گئے بہت سے حصے دراصل کافی عکاس ہیں ، لیکن اسکیپ اب بھی ان کو پہچان سکتا ہے۔
بن چننے والے ہدف والے حصے ، تمام حصوں کو اسکیپ سسٹم کے ذریعہ بائن اٹھایا جاسکتا ہے سوائے اس کے کہ اوپری دائیں طرف ریڈ کراس کے ساتھ نشان لگا ہوا دو حصوں کے۔ ان دو حصوں پر کارروائی نہیں کی جاسکتی ہے اس کی وجہ یہ ہے کہ ان کے پاس کوئی واضح مسلسل سطحیں نہیں ہیں اور بہت سے دوسرے حصوں کو اوپر والے حصے کے تحت دیکھا جاسکتا ہے۔
کیا اس حصے کو تمام سمتوں سے اٹھایا جاسکتا ہے؟ آؤٹ آف آرڈر کے حصوں کے لئے بن چننے کا استعمال کرتے وقت ، یہ ضروری ہے کہ حصوں کو ہر سمت سے اٹھایا جاسکے۔ اگر حصوں کو ایک طرف یا ایک زاویہ سے نہیں اٹھایا جاسکتا ہے تو ، مندرجہ ذیل نتائج برآمد ہوسکتے ہیں: bin بن دیوار کے قریب یا کونے میں حصے کسی خاص سمت سے نہیں اٹھائے جاسکتے ہیں۔ bin بن چننے کے دوران ، سسٹم کو ان حصوں کی ایک پرت کا سامنا کرنا پڑ سکتا ہے جو ایسی کرنسی میں ہوں جسے منتخب نہیں کیا جاسکتا ہے۔ • اگر صارف کا تقاضا ہے کہ بن میں تقریبا all تمام حصوں کو چن لیا جانا چاہئے تو ، اس بات کا زیادہ امکان ہے کہ اس ضرورت کو پورا نہیں کیا جاسکتا ہے کیونکہ بہت سے باقی حصے ایک ایسی کرنسی میں ہیں جسے منتخب نہیں کیا جاسکتا ہے۔
6- مشترکہ روبوٹ کی حدود اور دیکھے ہوئے حصوں کو مارنے کے خطرے کی وجہ سے ، ٹول یونٹ (جس میں گریپر بھی شامل ہے) کو بینی چننے کے دوران عمودی سمت سے 40 ڈگری تک انحراف کرنے کی اجازت ہے۔
ان تمام مختلف حالتوں کو آسانی سے اسکیپ پارٹ ٹریننگ اسٹوڈیو کا استعمال کرکے بیان کیا جاسکتا ہے۔ اس کے علاوہ ، یہ نظام توازن کو بھی مدنظر رکھ سکتا ہے (ایک گول سکشن کپ میں مکمل گھماؤ توازن ہوتا ہے ، جبکہ دو فنگر گرپر میں دو گنا توازن ہوتا ہے (180 ڈگری گھمایا جاتا ہے))۔ توازن کو مدنظر رکھتے ہوئے ، سسٹم ٹول یونٹ کو کسی ایسے زاویے پر گھوم سکتا ہے جو بن سے ٹکرائے نہیں ہوگا۔ بہت ساری قسم کے گروپرس ہیں۔ اسکیپ مندرجہ ذیل گریپرز کا انتخاب کرتا ہے۔ پہلا ایک ہماری ترجیحی قسم ہے:
1. گول ویکیوم کپ۔ اس گریپر میں بڑی لچک ہوتی ہے (عمودی طور پر سطح سے ایک بڑے زاویہ پر آفسیٹ کی جاسکتی ہے) اور اس میں گھماؤ توازن مکمل ہوتا ہے۔ منتخب کردہ ویکیوم کپ میں کم سے کم 2.5 کورگیشن ہونا چاہئے تاکہ سب سے بڑی لچک فراہم کی جاسکے۔ اس کے علاوہ ، یہ گریپر سب سے زیادہ سرمایہ کاری مؤثر ہے۔
2. گول مقناطیسی گریپر۔ یہ مضبوط سکشن فراہم کرسکتا ہے (ویکیوم کپ سے دوگنا) ؛ لیکن یہ ویکیوم کپ سے کم لچکدار ہے (گرفت کا زاویہ عمودی سمت کے بہت قریب ہونا چاہئے)۔ مقناطیسی کپ کو ہر ممکن حد تک لچکدار بنانے کے ل Sc ، اسکاپ نے ایک خاص بڑھتے ہوئے طریقہ کار کو تیار کیا ہے ، لیکن نقصان یہ ہے کہ یہ ویکیوم کپ کی طرح لاگت سے موثر نہیں ہے۔
3. سادہ سیدھی انگلیاں۔ اس انگلی کے گرپر سے مراد دو متوازی انگلیوں کے بغیر بغیر کسی موڑ کے ، جو حصوں کی کچھ پوزیشنوں کو کلپ کرنے کے لئے استعمال ہوسکتے ہیں۔ جب کوئی مناسب خلا ہوتا ہے تو ، انگلی کے گرپر کو خلا کے اندر سے سمجھنے کے لئے بھی استعمال کیا جاسکتا ہے۔ در حقیقت ، اندر سے گرفت کرنا اس حصے کے کنارے سے گرفت سے بہتر انتخاب ہے ، کیونکہ اس طریقہ کار میں آس پاس کے حصوں میں مداخلت کا امکان بہت کم ہے۔ ویکیوم کپ کی پہلی قسم کے مقابلے میں اس انگلی کے گرپر کا نقصان یہ ہے کہ لکیری انگلی میں لکیری گریپر ڈرائیو اور مہنگے تصادم کے سینسر کی ضرورت ہوتی ہے ، اور اس میں زیادہ جگہ لی جاتی ہے اور اس میں صرف دو گنا توازن (180 ڈگری گھومے ہوئے) ہوتے ہیں۔
4. کسٹم انگلیاں۔ کچھ معاملات میں ، نظام کے لئے کسٹم فنگر استعمال کرنا ضروری ہے۔ اس کی ایک مثال یہ ہے کہ اس حصے میں موٹائی کی بہت سی مختلف پوزیشنیں ہیں جو گرفت کے لئے استعمال کی جاسکتی ہیں۔ اس معاملے میں ، انگلی کو "دو پرتوں" کے طور پر ڈیزائن کرنے کی ضرورت ہوسکتی ہے تاکہ مختلف موٹائیوں کے مطابق ہو (لکیری گریپر ڈرائیو میں ہمیشہ مناسب اسٹروک نہیں ہوسکتا ہے)۔ یقینا ، یہ زیادہ مہنگا ہوگا اور پھر بھی چیزوں کو لینے اور تصادم کے سینسر کو لینے کے ل a لکیری گریپر کے استعمال کی ضرورت ہوگی۔
5. توسیعی مقناطیسی گریپر. بعض اوقات ، ایک ہی سرکلر مقناطیسی گریپر کافی سکشن فورس فراہم کرنے کے لئے کافی نہیں ہوسکتا ہے۔ اس معاملے میں ، SCAPE ایک توسیعی مقناطیسی گریپر مجموعہ (ایک دوسرے کے ساتھ دو سرکلر مقناطیسی گرپر) فراہم کرسکتا ہے۔ فائدہ یہ ہے کہ یہ دوگنا گرفت فورس مہیا کرسکتا ہے ، لیکن نقصان یہ ہے کہ اس میں زیادہ جگہ لی جاتی ہے اور اس میں صرف دو گنا توازن (180 ڈگری گھومے ہوئے) ہوتا ہے۔
6. دیگر گرپرس. بہت ہی کم معاملات میں ، ایک نئی قسم کے گریپر کو ڈیزائن کیا جانا چاہئے۔ مثال کے طور پر ، اسکیپ نے سلنڈرک حصوں کے لئے "دو مرحلہ" گریپر تیار کیا ہے ، جس میں ویکیوم کپ ہوتا ہے جس کے بعد انگلی کے گرپر ہوتے ہیں (مندرجہ ذیل مثال ملاحظہ کریں)۔
مذکورہ بالا ترجیحات کی سختی سے ضرورت نہیں ہے۔ کچھ اقسام کے گرپرس دراصل اسی طرح کی ترجیحات رکھتے ہیں ، جیسے 2 اور 3۔ لیکن ایک بات یقینی ہے ، اگر ہم مادی فریم گرفت کو مکمل کرنے کے لئے سرکلر ویکیوم کپ استعمال کرسکتے ہیں تو ہم اسے یقینی طور پر منتخب کریں گے۔ ذیل میں مادی فریم گرفت کے ل different مختلف گریپرز کی مثال دی گئی ہے۔
کسٹم انگلی کی مثال ، بائیں طرف کی انگلی کو ایک مخصوص قطر کے ساتھ حصے کے سرکلر حصے کو سمجھنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔ دائیں طرف کی انگلی حصے کی خالی جگہ کے اندر سے سمجھنے کے لئے استعمال ہوتی ہے۔ گریپر کے سامنے والے حصے کو قدم رکھنے کے لئے ڈیزائن کیا گیا ہے (سرخ دائرہ) ، لہذا اس میں قطر کے دو مختلف سوراخوں کو ایڈجسٹ کیا جاسکتا ہے (ایکٹیویٹر کے سفر کو مدنظر رکھنے کی ضرورت ہے)۔ تاہم ، اس ڈیزائن کا ایک نقصان یہ ہے کہ جب گریپر کے پچھلے حصے کا استعمال کرتے ہیں (یعنی انگلی کے اشارے سے دور حصہ) ، انگلی کے باہر کو ہدف کے حصے سے زیادہ گزرنے کی ضرورت ہوتی ہے ، جس سے تصادم کی راہ میں رکاوٹیں پیدا ہوسکتی ہیں۔
مقناطیسی گرفت کی مثال جو اعلی گرفت والی قوتوں کے لئے توسیع شدہ قطار گریپر بنانے کے لئے دو سرکلر مقناطیسی گرپر استعمال کرتی ہے۔ گریپر کو موسم بہار کے نظام پر لگایا جاتا ہے تاکہ گریپر کو اپنے آپ کو سیدھ میں لایا جاسکے یہاں تک کہ جب نقطہ نظر کی پوزیشن ہدف کی سطح پر کھڑا نہ ہو۔ مقناطیسی گرفتوں کے ل self خود مختاری انتہائی ضروری ہے کیونکہ ہدف کی سطح سے بڑھتے ہوئے فاصلے کے ساتھ مقناطیسی قوت نمایاں طور پر گرتی ہے۔
ایک ٹول سیل کی مثال جس میں تین گریپر لگائے گئے ہیں (اس کے ساتھ ہی ایک ساختی لائٹ اسکینر بھی لیس ہے)۔ چونکہ اس پروجیکٹ میں بڑی حصے کی نقل و حرکت کی اجازت نہیں ہے ، لہذا ٹول سیل کے نیچے ویکیوم سکشن کپ بیک اسٹاپ سے لیس ہیں تاکہ زیادہ مستحکم گرفت کو یقینی بنایا جاسکے۔ بائیں طرف کے تین گرپر حصے گہا کے اندر سے گرفت کے لئے استعمال ہوتے ہیں (جو صرف چند ملی میٹر گہرائی میں ہے)۔ آخر میں ، دائیں طرف گریپر کو بن چننے کے کام کے لئے استعمال نہیں کیا جاتا ہے ، لیکن اسے ورک سیل میں دوسرے کاموں کو مکمل کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔
