روایتی مشترکہ روبوٹ کی بنیادی ساخت
روایتی بیان کردہ روبوٹ بنیادی طور پر جسم کے ساختی حصوں، ریڈوسر، سروو موٹرز، کنٹرولرز وغیرہ پر مشتمل ہوتے ہیں۔
جسمانی ساخت
صنعتی روبوٹ کا جسم گھومنے والی بنیاد، اوپری بازو، بازو اور دیگر حصوں پر مشتمل ہوتا ہے، جو روبوٹ کے باہر سب سے براہ راست مکینیکل ڈھانچہ ہے۔ روبوٹ کے جسم کے ساختی حصوں میں کاسٹ آئرن، کاسٹ اسٹیل، کاسٹ ایلومینیم، ساختی اسٹیل اور دیگر مواد شامل ہیں۔
کم کرنے والا
ریڈوسر روبوٹ کے ہر جوڑ کا بوجھ اٹھانے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ موٹر کے ذریعہ تیز رفتار اور کم ٹارک آؤٹ پٹ کم رفتار اور تیز ٹارک بنانے کے لئے ریڈوسر سے گزرتا ہے، اس طرح روبوٹ کے ہر محور کے آؤٹ پٹ ٹارک میں اضافہ ہوتا ہے، تاکہ روبوٹ زیادہ بوجھ برداشت کر سکے۔ روبوٹ کی ریڈوسر پر بہت زیادہ تقاضے ہوتے ہیں، جس کے لیے ریڈوسر کو سائز میں چھوٹا، بڑے پیمانے پر چھوٹا، کمی کے تناسب میں بڑا، درستگی میں زیادہ، اور اثر مزاحم ہونے کی ضرورت ہوتی ہے۔
اس وقت، کثیر جوائنٹ روبوٹس میں بنیادی طور پر دو قسم کے ریڈوسر بڑے پیمانے پر استعمال ہوتے ہیں: ایک آر وی ریڈوسر، اور دوسرا ہارمونک ریڈوسر۔ RV کم کرنے والوں کو عام طور پر بھاری بوجھ جیسے بازوؤں اور کندھوں پر رکھا جاتا ہے کیونکہ ان کی سختی اور گردش کی درستگی زیادہ ہوتی ہے۔ ہارمونک کم کرنے والے بازوؤں اور کلائیوں پر رکھے جاتے ہیں۔
ڈرائیو کنٹرول سسٹم
ڈرائیو کنٹرول سسٹم بنیادی طور پر سیٹ موشن پیرامیٹرز کے مطابق منتقل کرنے کے لیے روبوٹ کو کنٹرول کرنے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے۔ اس میں بنیادی طور پر سروو ڈرائیوز، سرو موٹرز اور کنٹرولرز شامل ہیں۔
(1) سروو موٹرز بنیادی طور پر روبوٹ کے جوڑوں کو چلانے کے لیے استعمال ہوتی ہیں، اور زیادہ سے زیادہ طاقت سے بڑے پیمانے پر تناسب اور ٹارک سے جڑتا تناسب، زیادہ شروع ہونے والا ٹارک، کم جڑتا، اور ایک وسیع اور ہموار رفتار ریگولیشن رینج کی ضرورت ہوتی ہے۔
(2) سروو ڈرائیور ایک ایسا آلہ ہے جو سروو موٹر کو حرکت دینے کے لیے چلاتا ہے۔ کنٹرولر کی ہدایات کے مطابق، سروو ڈرائیور سروو موٹر کو متعلقہ کرنٹ دیتا ہے، تاکہ اس بات کو یقینی بنایا جا سکے کہ سرو موٹر مطلوبہ حرکت کی رفتار، سرعت اور آپریٹنگ پوزیشن کے مطابق حرکت کرے۔ مکینیکل بازو کی حرکت سیٹ کی ضروریات کو پورا کرتی ہے۔
(2) کنٹرولر دستی طور پر اپنے اندرونی پیرامیٹرز کو مختلف افعال جیسے پوزیشن کنٹرول، رفتار کنٹرول اور روبوٹ کے ٹارک کنٹرول کو محسوس کرنے کے لیے سیٹ کر سکتا ہے۔
چھ محور سیریل روبوٹ "محور" فنکشن
روایتی چھ محور والے صنعتی روبوٹس میں عام طور پر 6 ڈگری آزادی ہوتی ہے، جس میں عام طور پر گردش (S-axis)، نچلا بازو (L-axis)، اوپری بازو (U-axis)، کلائی کی گردش (R-axis)، کلائی کی جھولیاں شامل ہوتی ہیں۔ B-axis) اور کلائی کی گردش۔ (T محور)۔ آزادی کی تحریک کے آخر میں 6 ڈگری کا احساس کرنے کے لیے 6 جوڑوں کو ترکیب کیا جاتا ہے۔
تصویر
ایک محور: پہلا محور بیس سے جڑا ہوا حصہ ہے، جو پورے روبوٹ کا وزن اور بیس کے بائیں اور دائیں گردش کو لے جاتا ہے۔
دو محور: روبوٹ بازو کے اگلے اور پچھلے جھولے کو کنٹرول کریں۔
تین محور: روبوٹ بازو کے سامنے اور پیچھے جھولے کو کنٹرول کریں۔
چار محور: روبوٹ کے بازو کی گردش کو کنٹرول کریں۔
پانچ محور: ہیرا پھیری کی کلائی کے اوپر اور نیچے کی گردش کو کنٹرول اور ٹھیک کریں، عام طور پر جب پروڈکٹ کو پکڑ لیا جاتا ہے اور پروڈکٹ کو پلٹایا جا سکتا ہے۔
چھ محور: پروڈکٹ کی زیادہ درست پوزیشننگ کے لیے اختتامی گرپر حصے کے لیے گردش کا فنکشن۔
درخواست کے مختلف منظرناموں کے مطابق، کلائی کے حصے میں ساختی ڈیزائن کے مختلف طریقے بھی ہوتے ہیں۔ B (مڑنا) موڑنے والی ساخت کی نشاندہی کرتا ہے، اور R (گھومنا) گھومنے والی ساخت کی نشاندہی کرتا ہے۔
چھ محور والے سیریل روبوٹ کے فوائد اور نقصانات
فائدہ
(1) کمپیکٹ ڈھانچہ، چھوٹے تنصیب کے علاقے؛
(2) اچھی لچک، ہاتھ تک پہنچنے کی پوزیشنوں کی وسیع رینج، اور رکاوٹ سے بچنے کی اچھی کارکردگی؛
(3) کوئی حرکت پذیر جوڑ نہیں ہے، جوائنٹ سگ ماہی کی کارکردگی اچھی ہے، رگڑ چھوٹا ہے، اور جڑتا چھوٹا ہے۔
(4) جوائنٹ کی ڈرائیونگ فورس چھوٹی ہے اور توانائی کی کھپت کم ہے۔
نقصان
(1) نقل و حرکت کے دوران توازن کا مسئلہ ہے، اور کنٹرول میں جوڑے ہیں۔
(2) جب بوم اور بازو کو پھیلایا جاتا ہے، تو روبوٹ کی ساختی سختی ناقص ہوتی ہے۔
(3) کنٹرول موشن کے عمل میں واحد پوائنٹس ہیں، اور استعمال اور کنٹرول الگورتھم سے گریز کرنے کی ضرورت ہے۔
